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技术前沿:(视频展示)双臂协作到人机协作,机器人进入尖端领域!
来源:e制造 | 作者:mylungmachining | 发布时间: 2017-01-20 | 1026 次浏览 | 分享到:
当前,随着人们对工业、医疗、服务水平要求的不断提高,迫切希望机器人能够更加像人,并且能够和人“并肩作战”。在这一愿景的促使下,双臂协作机器人孕育而生。




     当前,随着人们对工业、医疗、服务水平要求的不断提高,迫切希望机器人能够更加像人,并且能够和人“并肩作战”。在这一愿景的促使下,双臂协作机器人孕育而生。



双臂协作机器人装配鼠标,如此娴熟~






  


     相比单臂机器人而言,双臂协作机器人更加灵巧,并且能够与人接触,这无疑是机器人技术的重大突破。




    人机协作机器人有什么优势?能够发挥人的特长和机器的特长。机器可以不知疲倦地进行物理的操作、逻辑推理和思维,人能够在复杂的、未知的环境下做出判断和决策。协作体现在信息的交互,通过人和机器的物理接触,也通过人机界面。


  这种人机协作机器人的基本操作是什么?

第一是双臂操作;

第二是人可以引导机器进行操作;

第三是考虑到人和机器的安全,因为是在同一个狭窄的环境之下一起工作;

第四是我们期待的接触。就是在机器人和环境之间、机器人的两个手臂之间,还有机器人和人之间。


    其中,第四种操作要比现在应用的一般工业机器人要复杂得多,所以我们应该从系统的规定、操作、硬件、控制和软件进行全面地设计。


应用案例


    使用八关节机器人在多伦多儿童医院做小创伤手术,这也是世界上第一次把成功实现摄像头在人的腹内移动,引导医生找到创伤面的手术。


    使用NeuroArm II双臂机器人在核磁共振的条件下,外科医生对病人的脑部进行手术。这两个项目当中运用了全自适应动态补偿的控制办法,使机器人的精度得到大大提高。






    北京大学智能机械系统实验室研发出一款双臂机器人 “WEE”。它由两个单臂组成,每个单臂可以独立操作,而且每个单臂由七个关节组成,这个双臂机器人可以有五公斤的负载。人和机器人可以共存在同一个环境当中,用户可以通过界面选择他所需要的操作模式。这个机器人是模块化的,这表现在机器上是模块化的,在电气上是模块化的,而且在控制上也是模块化的,所以它可以拓展到二十个关节,而不需要在系统方面做重新的设计。










    靠关节控制和任务控制的阻尼控制,这样阻尼是按照不同区域的要求来进行调整,且无缝衔接,就是在机器人的末端从不同的区域进行移动。机器人末端阻尼和刚度都是完全节偶的,机器人和人接触力很小。双臂操作就像人一样,双臂不是独立操作的,如果右臂进行操作,左臂就可以按照右臂的操作状况辅助来做。